PhoneBot : un robot humanoïde open source piloté par un smartphone

Des chercheurs de l'University of California, Los Angeles ont dévoilé PhoneBot, une plateforme robotique humanoïde open source qui s'appuie sur des smartphones Android bon marché pour la vision, la détection et le contrôle de la marche, selon techradar.com. Le matériel robotique, hors téléphone, revient à environ 400 dollars.

PhoneBot mesure 483 mm de haut et pèse 1,8 kg. Il compte 13 servomoteurs : six articulations actionnées par jambe, couvrant hanches, genoux et chevilles, auxquelles s'ajoute une articulation qui fait pivoter le torse et le téléphone monté dessus.

Le smartphone comme capteur et cerveau

La caméra du téléphone assure le suivi des personnes, tandis que l'unité de mesure inertielle du mobile fournit les données de mouvement nécessaires à l'équilibre et à la marche. Un ordinateur embarqué distinct reçoit les commandes sans fil du smartphone via Wi-Fi et les convertit en mouvements articulaires. Les politiques de locomotion tournent sous TensorFlow Lite.

Les chercheurs ont testé quatre téléphones Android, dont un Honor 9 de 2017 et trois appareils coûtant entre environ 50 et 80 dollars. L'entraînement avec des échantillons symétriques a fait chuter l'erreur de symétrie des angles articulaires de 0,254 à 0,003 radian sur cinq cycles, le déséquilibre de couple gauche-droite de 0,205 à 0,034 et le déséquilibre de puissance mécanique de 0,339 à 0,040.

Les démonstrations comprenaient la marche, le redressement après une chute face contre terre et le pointage de la caméra vers des personnes sans tourner les pieds. La plateforme reste limitée par des servomoteurs peu puissants, un contrôleur entraîné uniquement sur sol plat et l'absence de bras pour manipuler des objets. Les travaux sont publiés sur arXiv.