UCLA、約400ドルのスマホ活用型ヒューマノイド「PhoneBot」公開

カリフォルニア大学ロサンゼルス校（UCLA）の研究チームは、手頃な価格のAndroidスマートフォンを視覚・センシング・歩行制御に用いるオープンソースのヒューマノイドロボット「PhoneBot」を公開した。techradar.comが報じた。

PhoneBotは高さ483mm、重さ1.8kgで、脚部と回転する胴体に13基のサーボモーターを搭載する。ロボット側のハードウェア費用はスマートフォンを除いて約400ドル。脚は片脚あたり6つの関節（股関節・膝・足首）を持ち、胴体とスマートフォンのマウントを回す1つの関節が加わる。

スマートフォンのカメラが人物追跡を担い、内蔵の慣性計測装置（IMU）がバランスと歩行のための動作データを提供する。スマートフォンとは別のオンボードコンピューターがWi-Fi経由で無線コマンドを受け取り、関節の動きに変換する。歩行方策はTensorFlow Lite上で動作し、カメラは人物検出と姿勢推定を支える。

研究者らは2017年発売のHonor 9を含む4種類のAndroid端末でテストした。うち3機種は約50〜80ドル台の端末だという。左右反転した学習サンプルを加えることで、5回の学習実行における関節角度の左右対称誤差は0.254ラジアンから0.003ラジアンへ、左右のトルク不均衡は0.205から0.034へ、機械出力の不均衡は0.339から0.040へ低下した。

デモでは歩行やうつ伏せ状態からの復帰、足を動かさずにスマートフォンのカメラを人に向ける動作を披露した。一方、出力の低いサーボモーターや平地のみで学習したコントローラー、物体操作のための腕がないことなどが制約として挙げられている。研究は現在arXivで公開されている。