加州大学洛杉矶分校推PhoneBot：用智能手机驱动机器人

美国加州大学洛杉矶分校的研究团队公布了一款名为 PhoneBot 的开源人形机器人平台，其视觉感知与行走控制由廉价的安卓智能手机承担。据 techradar.com 报道，除手机外，整套机器人硬件的成本约为 400 美元。

PhoneBot 高 483 毫米，重 1.8 千克，腿部与可旋转躯干共使用 13 个伺服电机。机器人每条腿有 6 个驱动关节，覆盖髋、膝与踝部，另有 1 个关节用于旋转躯干及安装其上的手机。

手机摄像头负责人员追踪，手机内置的惯性测量单元提供用于平衡与行走的运动数据。机身另有一台板载计算机，通过 Wi-Fi 接收手机发出的无线指令，并将其转换为关节动作。行走策略由 TensorFlow Lite 运行，手机摄像头还支持人物检测与姿态估计。

研究团队测试了 4 款安卓手机，其中一款为 2017 年发布的 Honor 9，另外三款价格约为 50 至 80 美元。研究还报告，采用镜像训练样本后，关节角对称误差从 0.254 弧度降至 0.003 弧度；左右力矩不平衡从 0.205 降至 0.034，机械功率不平衡从 0.339 降至 0.040。

演示内容包括行走、从面朝下姿态恢复，以及在不转动双脚的情况下将手机摄像头对准人员。该平台目前的局限包括伺服电机功率较低、控制器的训练仅针对平坦地面，以及没有手臂、无法操作物体。相关研究目前发布在 arXiv 上。