아지링크, 21자유도 로봇손으로 쑤저우 자수 시연

중국 로봇 기업 아지링크(AgileLink)가 자사 로봇손 '옴니핸드 3 울트라'(OmniHand 3 Ultra)가 전통 쑤저우 자수 전 과정을 수행하는 영상을 공개했다. 아지링크는 아지버트(Agibot)의 자회사다.

영상에서 옴니핸드 3 울트라는 명주실을 16가닥으로 나누고, 바늘에 실을 꿰고, 자수틀에 천을 고정한 뒤 실을 꼬아 바느질했다.

이 로봇손은 손가락 끝마다 표면 변형을 감지하는 시각·촉각 센서를 탑재했으며, 건식 구동 방식으로 21개의 능동 자유도를 구현했다. 직접 구동 구조는 모터를 관절에 바로 연결하는 방식으로, 힘줄이나 별도 전동 장치가 필요 없다.

사람 손 크기 정도인 옴니핸드 3 울트라의 무게는 630g이다. 정밀 작업 시 약 3kg, 최대 8kg까지 들 수 있다. 손을 여닫는 데 약 0.3초가 걸리며, 위치 반복 정밀도는 약 0.2mm다.

손가락 끝의 시각 기반 촉각 센서는 3차원 방향의 힘과 약 0.08mm 수준의 변형을 감지하며, 손바닥에는 300개의 접촉 센서 포인트가 있다. 아지링크는 원격 조작 데이터와 강화 학습을 결합해 로봇손을 훈련했다.

산업용 로봇손 개발 동향

보스턴 다이내믹스는 2025년 10월 기준으로 드릴과 용접 장비 같은 공구를 제어할 수 있는 네 손가락 아틀라스 핸드(Atlas Hand)를 산업용으로 개발 중이다.